.. _ecmIxMot_Arc3P_R_Start:

ecmIxMot_Arc3P_R_Start
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.. Hint::
   :ref:`ECAT_Appendix_00`  사용 가능


SYNOPSIS
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.. code-block:: none

  t_cmdidx  ecmIxMot_Arc3P_R_Start(_FF)(
    t_i32  NetID,
    t_i32  MapIndex,
    t_f64  P2_XOffset,
    t_f64  P2_YOffset,
    t_f64  P3_XOffset,
    t_f64  P3_YOffset,
    t_f64  EndAngle,
    t_i32 *ErrCode
  )



DESCRIPTION
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- 현재 좌표와 두점의 상대좌표를 통하여 원호보간을 이송을 수행합니다, 
 
- ecmIxMot_Arc3P_R_Start(_FF) 는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.



PARAMETER
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- NetID : Network 번호

- MapIndex : 맵 번호

- P2_XOffset : 두번째 점 X축 상대좌표 값.

- P2_YOffset : 두번째 점 Y축 상대좌표 값.

- P3_XOffset : 세번째 점 X축 상대좌표 값.

- P3_YOffset : 세번째 점 Y축 상대좌표 값.

- EndAngle : 현재 좌표에서 원하는 위치까지의 각도를 나타냅니다. 현재 좌표에서 세 점을 통해 만들어지는 원위를 이 파라미터 값만큼 보간이송 합니다.

- ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.





RETURN VALUE
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- 이 리턴값은 함수의 cmdidx가 반환됩니다.



EXAMPLE
`````````````

.. code-block:: cpp
 :linenos:


 //본 예제는 ecmMxMot_MoveStart사용하여 두 축을 절대 좌표5000으로 이동하는 예 입니다.
 #include "ComiEcatSdk_Api.h"
 #define AXIS0   0
 #define AXIS1   1
 #define MAP0   0
 #define MAP1   1
 t_32 Error_Num =  0;//함수 별  에러 코드 저장 변수

 /***************************************************************
 * 프로그램 앞 부분은 생략 (설정 부분 다 생략)
 ***************************************************************/

 /***************************************************************
 * DO_Motion: 작업 명령 시에 호출되는 가상의 함수 입니다.
 ***************************************************************/
 void DO_Motion()
 {
        ecmIxMot_Arc3P_R_Start(Device_Info.NetIdx, MAP1, 300, -300, 500, -500, 90, &Error_Num);
 }